Заказ выполнения задач по кинематике манипуляторов

Здравствуйте! Мне необходимо решить прямую задачу кинематики для манипулятора Yaskawa SG400, который обладает четырьмя степенями свободы. Данная задача является важной частью моего учебного проекта, и я хотел бы получить качественное решение, которое поможет мне лучше понять принципы работы манипуляторов и их применение в реальных условиях. Работа должна быть выполнена до 12:00 по московскому времени в предстоящую пятницу, так как мне нужно будет представить результаты на занятии. В описании задания прошу учесть все основные параметры манипулятора, включая его геометрию и кинематические характеристики. Я ожидаю, что решение будет содержать подробные расчёты и объяснения, чтобы я мог использовать этот материал для дальнейшего изучения темы. Также было бы полезно, если бы вы включили графические иллюстрации, которые помогут визуализировать процесс решения задачи. Я надеюсь на вашу помощь и профессионализм, так как это задание имеет большое значение для моего обучения. Пожалуйста, дайте знать, если у вас возникнут какие-либо вопросы или потребуется дополнительная информация для выполнения работы. Заранее благодарю за ваше время и усилия!