Всё что нужно сделать написано в файле "описание к отчету 4" тут текст не полный.

1) В файл "НИР-3" - добавить ШИП и цифровые регуляторы и промоделировать всё что там есть 

заново.

2)Реализовать feedworward control для компенсации внутреннего возмущения от противоЭДС. 

Также реализовать способы обхода насыщения интегратора регулятора скорости. Регуляторы пересчитываются к цифровому виду.

*НИР-4 - это файл про насыщение.